Teleoperación humanoide para manipulación de cuerpo completo

Presentamos los resultados de la telemanipulación exitosa de objetos grandes y pesados por un robot humanoide. Usando un solo joystick, el operador controla la caminata y la manipulación de todo el cuerpo a lo largo de rutas arbitrarias durante hasta diez minutos de ejecución continua. El robot agarra, camina, empuja, tira, gira y vuelve a agarrar cargas de 55 kg sobre ruedas. Nuestro marco de telemanipulación cambia los marcos de referencia en línea para permitir al operador guiar el robot en caminata libre, sus manos en el agarre y el objeto durante la manipulación móvil. En el caso de la manipulación, nuestro sistema calcula un movimiento del robot que satisface la trayectoria del objeto comandada, así como las restricciones cinemáticas y dinámicas del robot. Además, logramos una mayor estabilidad del robot aprendiendo modelos de fricción dinámica de los objetos manipulados.