Control de swing up del Acrobot

Investiga el problema del control de swing up del Acrobot, un robot subactuado de dos enlaces que es un vehículo útil para estudiar problemas en control no lineal. El autor desarrolla una estrategia de swing up basada en la linealización de retroalimentación parcial. El algoritmo funciona creando "dinámicas cero inestables" que llevan el primer enlace del Acrobot lejos de su equilibrio estable en bucle abierto hacia la posición invertida. El control se cambia a un controlador lineal, diseñado para equilibrar el brazo sobre la configuración invertida, cada vez que el controlador de swing up mueve el Acrobot a una posición casi vertical. Se presentan resultados de simulación que muestran el rendimiento del sistema.