Desarrollo de un exoesqueleto subaccionado para asistencia efectiva en la caminata y el transporte de cargas

Este estudio propuso y desarrolló un exoesqueleto subaccionado para apoyar el transporte de cargas externas y asistencia parcial para el movimiento de las piernas con caminata nivelada y ascenso de pendientes y escaleras, que requieren generación de energía positiva. Se implementa una estrategia de combinación de articulaciones activas y pasivas en el exoesqueleto subaccionado, junto con un mecanismo cuasi-pasivo para ayudar con el soporte de peso vertical y la propulsión de la marcha mientras se minimiza la obstrucción al movimiento libre del portador. Además, los sensores de circunferencia muscular están directamente emparejados con el sistema de articulaciones activas, y se aplican sensores en la plantilla para detectar eficientemente la intención de movimiento del portador. A través de experimentos con el sistema de exoesqueleto desarrollado, se verificaron los desempeños considerados al analizar los datos de electromiografía de los músculos recto femoral y gastrocnemio mientras se camina y se ascienden escaleras. El exoesqueleto subaccionado desarrollado puede ayudar a las personas sanas en el transporte de cargas y facilitar un ascenso eficiente utilizando el soporte de peso corporal estructural, el balanceo de las piernas y la asistencia en el movimiento de levantamiento únicamente a través de articulaciones de rodilla motorizadas. Este tipo de enfoque de minimización de articulaciones activas podría ser particularmente útil en aplicaciones de campo que requieren fuentes de energía independientes como baterías.