Control Adaptativo de Movimiento de Rendimiento Prescrito de Mecanismos Servo con Compensación de Fricción

Este artículo propone un control adaptativo para una clase de mecanismos no lineales con un rendimiento transitorio y en estado estable garantizado. Se utiliza una función de rendimiento que caracteriza la tasa de convergencia, el sobreimpulso máximo y el error en estado estable para la transformación del error de salida, de modo que estabilizar el sistema transformado es suficiente para lograr el control de seguimiento del sistema original con un rendimiento prescrito a priori. Se adopta un modelo de fricción continuamente diferenciable para tener en cuenta las no linealidades de la fricción, cuyos parámetros principales del modelo se actualizan en línea. Se desarrolla una nueva red neuronal de alto orden con solo un peso escalar para aproximar no linealidades desconocidas y para reducir drásticamente los costos computacionales. Se incluyen experimentos comparativos en un sistema servo de plato giratorio para verificar la fiabilidad y efectividad.