Control Reactivo de Cuerpo Entero: Manipulación Móvil Dinámica Usando un Gran Número de Grados de Libertad Actuados

Como resultado de una investigación intensiva en las últimas décadas, varios sistemas robóticos están alcanzando un nivel de madurez que permite la ejecución robusta de tareas y una interacción segura con humanos y el entorno. Especialmente al considerar el envejecimiento de la población, se espera que la robótica de servicios y doméstica desempeñe un papel importante en los futuros entornos domésticos. Para proporcionar la capacidad de llevar a cabo una amplia gama de tareas con diferentes requisitos, parece inevitable equipar al robot con un gran número de grados de libertad (DoF). Solo imagina una tarea de servicio que a primera vista parece simple, como llenar un vaso con agua y colocarlo sobre una mesa. Se deben enfrentar simultáneamente una variedad de restricciones: no se debe derramar líquido, se deben evitar colisiones con el entorno y se deben manejar adecuadamente las posibles interacciones con humanos que se encuentren en el espacio de trabajo del robot.