Sobre el modelado, identificación y control de un manipulador electrohidráulico de cosechadora de alta resistencia

Se centra en el modelado, la estimación de parámetros y el control de un manipulador electrohidráulico de alta resistencia de una máquina cosechadora. Se implementa el método de gráfico lineal para derivar modelos matemáticos para los subsistemas de oscilación, pluma y brazo. Las dinámicas de actuación se integran posteriormente con las dinámicas del manipulador para resultar en un modelo completo de la máquina. Se discuten en detalle los procedimientos de identificación empleados en la estimación de parámetros físicos y se suministran resultados clave de parámetros. Los estudios de validación del modelo muestran buena concordancia entre las predicciones del modelo y los experimentos. Se describe un controlador cartesiano para el movimiento del punto final del manipulador y se presentan los resultados de respuesta. Se muestra que la respuesta obtenida es muy buena para los propósitos de esta máquina cosechadora, resultando en errores de seguimiento relativos muy pequeños.