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Se han sugerido varias implementaciones del control de impedancia, generalmente basadas en modelos idealizados del sistema físico. Este trabajo considera los efectos no ideales y prácticos de los retrasos en la computación y/o comunicación y la dinámica del manipulador en el comportamiento de dos enfoques principales del control de impedancia. Los resultados se presentan en forma de límites de estabilidad, es decir, las relaciones entre los parámetros de impedancia deseados que causan un comportamiento marginalmente estable en el sistema general. Se comparan estos límites de estabilidad para las dos implementaciones principales, y se discuten los beneficios relativos de cada enfoque. Estas comparaciones proporcionan la base para compensaciones cuantitativas, permitiendo la selección de enfoques de implementación de control adecuados para manipuladores particulares o permitiendo que se tomen decisiones cuantitativas en el diseño de sistemas de manipuladores.
Dale Lawrence (Mon,) estudió esta cuestión.