Control de admisión variable basado en NMPC con restricciones de pasividad

Cuando los robots interactúan con su entorno, gestionar la interacción física de manera segura y precisa es crítico. El control de impedancia y admisión permite tal interacción y ha sido fundamental para el control robótico durante décadas. Para aplicaciones desafiantes, a menudo es necesario implementar un perfil de impedancia variable en el tiempo, lo que requiere condiciones más complejas para garantizar la estabilidad. Este artículo presenta un método para implementar control de admisión variable con restricciones de pasividad explícitas utilizando control predictivo de modelo no lineal (NMPC). La dinámica de los parámetros de impedancia se incluye directamente en el controlador predictivo. A diferencia de enfoques anteriores, las señales de control calculadas imponen simultáneamente la condición de pasividad y las restricciones, tanto en el estado del robot como en las señales de control.