Una nueva ley adaptativa para adaptación robusta sin excitación persistente

Se propone una nueva ley adaptativa motivada por el trabajo de loannou y Kokotovic (1983) para el control adaptativo robusto de sistemas con parámetros desconocidos. En esta ley adaptativa, el error de salida desempeña un papel dual en el ajuste del vector de parámetros de control. Se discuten las ventajas de utilizar la ley adaptativa sobre otras propuestas en la literatura. En el caso ideal, el sistema adaptativo tiene soluciones acotadas; además, el origen de las ecuaciones de error es exponencialmente estable cuando la entrada de referencia está excitando persistentemente y tiene una amplitud suficientemente grande. También se muestra que el sistema adaptativo es robusto ante perturbaciones externas acotadas. Finalmente, se demuestra que, al modificar adecuadamente la ley adaptativa, se puede hacer que el sistema general sea robusto en presencia de una clase de dinámicas no modeladas de la planta. Se presentan resultados de simulación a lo largo del artículo para complementar los desarrollos teóricos.