Un enfoque modular para robots suaves

Este documento describe un enfoque modular para la creación de sistemas robóticos suaves. La base de estos sistemas es un elemento de actuación elastomérico alimentado por energía mecánica directa en forma de fluidos presurizados. Los actuadores elastoméricos fluidos son rápidos y económicos de fabricar y ofrecen seguridad y adaptabilidad a los sistemas robóticos. Las configuraciones de estas unidades pueden generar movimientos arbitrariamente complejos y lograr diversas funcionalidades. La potencia de actuación puede generarse a bordo mediante una batería neumática, que aprovecha la descomposición química catalizada del peróxido de hidrógeno en gas oxígeno, para implementaciones móviles. La naturaleza modular de estos robots permite elementos de detección y cálculo distribuidos. Se definen técnicas de composición de tales robots suaves. Se demuestran y analizan sistemas de ejemplo.