Entrada Multisensorial para la Coordinación Sensorial---Motor Basada en CPG

Este documento describe un método para proporcionar en tiempo real una señal de sincronización confiable para movimientos cíclicos, como la caminata en estado estacionario. El enfoque consiste en estimar en línea una variable de fase sobre la base de varios generadores de patrones centrales implícitos asociados con un conjunto de sensores. Estos sensores pueden ser de cualquier tipo, siempre que su salida refleje fuertemente el movimiento temporizado de un enlace. Pueden ser, por ejemplo, sensores de posición o de orientación espacial, o sensores de presión en la planta del pie. El principio del método es utilizar sus salidas como entradas para observadores no lineales de osciladores de Van der Pol modificados que nos proporcionan varias estimaciones independientes de la fase general del sistema. Estas estimaciones se combinan dentro de un filtro dinámico constituido por un oscilador de Hopf. La fase resultante es un índice confiable del comportamiento cíclico del sistema, que finalmente puede ser utilizado como entrada para controladores de bajo nivel de un robot. Algunos resultados ilustran la eficiencia del enfoque, que puede ser utilizado para controlar robots.