Dinámicas y Control de Movimiento de un Sistema Robótico de Cosecha de Piñas

El artículo aborda las dinámicas y algoritmos de control del sistema robótico de cosecha de piñas en los campos. El sistema contiene dos manipuladores robóticos de configuración Gantry de 3DOF montados en la plataforma de trabajo. Basado en el principio de Euler-Lagrange, se formulan las dinámicas de los manipuladores e incluyen las dinámicas de los actuadores. Con el fin de controlar los movimientos de los manipuladores para el trabajo de cosecha en campo, desarrollamos un algoritmo de control robusto para enfrentar las perturbaciones del entorno de trabajo. La simulación realizada en MatLab mostró la efectividad de la ley de control propuesta. El sistema de cosecha ha funcionado en un campo de piñas en la provincia de Tien-Giang. Los resultados experimentales muestran que la precisión de la cosecha de piñas alcanza el 95% en 36 ciclos.