Un vehículo omnidireccional sobre una pelota de baloncesto

Este artículo trata sobre el desarrollo de un vehículo omnidireccional sobre un neumático esférico. El vehículo se mueve rodando un neumático esférico y equilibrándose sobre él. Seleccionamos una pelota de baloncesto como neumático esférico, porque la pelota de baloncesto está hecha de goma. En general, un neumático de goma tiene tres características, que son durabilidad, adaptabilidad a la superficie del suelo y transmisibilidad de fuerzas. Pensamos que usar una pelota de baloncesto como neumático esférico es de bajo costo y ventajoso. A continuación, describimos cómo calcular el par y la velocidad angular, que los motores generan para hacer rodar una pelota de baloncesto. Son necesarios para motorizar los motores y simulaciones dinámicas. Finalmente, proponemos una interfaz para operar el vehículo. Quien monte en el vehículo puede moverse en todas las direcciones desplazando su centro de masa. Un sensor de fuerza y par de seis ejes detecta el desplazamiento de peso.