Control predictivo no lineal con aplicación a manipuladores con antebrazo flexible

Se construye una red neuronal para representar la relación entrada-salida de un modelo dinámico. Los parámetros se calculan mediante un algoritmo de entrenamiento de segundo orden. Luego, se diseña un controlador predictivo no lineal sobre la base de un modelo de planta de red neuronal utilizando el enfoque de control de horizonte deslizante. Basado en el modelo neuronal, el control se calcula minimizando una función de costo proyectada que penaliza los errores de seguimiento futuros. Como ilustración del enfoque, se modelan las dinámicas no lineales de un brazo plano de dos articulaciones con un antebrazo flexible utilizando una red sigmoidal y un procedimiento de estimación fuera de línea para una gama de movimientos. La aplicabilidad del enfoque se ilustra a través de simulaciones por computadora.