Sobre la estabilidad del controlador indirecto de posición de momento cero (ZMP) para sistemas de robots bípedos

Este documento propone el controlador indirecto de posición de momento cero (ZMP) para sistemas de robots bípedos y prueba su estabilidad de entrada a estado por perturbación (ISS). El control ZMP se ha utilizado como un método estándar para el control de marcha estable de sistemas de robots bípedos. Dado que la información ZMP consiste en la posición y aceleración del centro de gravedad (COG) de un sistema de robot bípeda, el ZMP puede ser controlado indirectamente mediante el movimiento del COG. En este papel, se desarrolla el planificador de COG de referencia resolviendo la ecuación diferencial de ZMP de referencia. Se propone el controlador indirecto ZMP para derivar el movimiento deseado del COG a partir de la trayectoria de ZMP de referencia y el error del COG (la diferencia entre el COG de referencia y el real). Se prueba la ISS del controlador indirecto ZMP propuesto para el modelo simplificado de robot bípedo. Se muestra la robustez del controlador indirecto ZMP propuesto en simulaciones.