Una estrategia de conjunto activo en línea para superar las limitaciones del MPC explícito

Resumen Casi todos los algoritmos para el control predictivo de modelos lineales (MPC) dependen, ya sea de la solución de programas cuadráticos convexos (QPs) en tiempo real, o de un cálculo explícito de esta solución para todas las instancias posibles del problema. En este artículo, presentamos una estrategia de conjunto activo en línea para la solución rápida de QPs paramétricos que surgen en el MPC. Esta estrategia aprovecha la información de solución del QP anterior bajo la suposición de que el conjunto activo no cambia mucho de un QP a otro. Además, presentamos una modificación donde el tiempo de CPU está limitado para hacerlo adecuado para aplicaciones estrictamente en tiempo real. Su rendimiento se demuestra con un ejemplo de prueba desafiante que comprende 240 variables y 1191 desigualdades, que depende de 57 parámetros y es prohibitivo para los enfoques de MPC explícitos. En este ejemplo, nuestra estrategia permite tiempos de CPU muy por debajo de 100 ms por QP y fue aproximadamente un orden de magnitud más rápida que un solucionador estándar de QP de conjunto activo. Copyright © 2007 John Wiley & Sons, Ltd.