Estrategias evolutivas combinadas para la calibración dinámica de sistemas de medición basados en video

La calibración es un paso crucial para obtener mediciones 3D utilizando sistemas estéreo basados en cámaras de video. Todos los parámetros pueden ser determinados excepto por el par de puntos principales, lo cual representa un inconveniente considerable. Mientras que en sistemas de baja precisión tales puntos pueden asumirse que están en el centro de la imagen sin degradar la precisión general en 3D; en sistemas de alta precisión su posición verdadera debe ser computada con exactitud. En este caso, todos los parámetros de calibración aún pueden estimarse a través de la geometría epipolar, pero es necesario minimizar una función de costo altamente no lineal. Se muestra aquí que al combinar dos estrategias de optimización evolutiva esta minimización se puede llevar a cabo de manera eficiente y confiable. La estrategia resultante, que llamamos búsqueda evolutiva mejorada (EES), permite la calibración completa de un sistema estéreo utilizando solo una barra rígida. Además, EES se puede aplicar a una amplia gama de aplicaciones donde la función de costo contiene relaciones no lineales complejas entre las variables de optimización.