Requisitos de computación y transmisión para un problema de control lineal-cuadrático-gaussiano descentralizado

Se formula un problema de control descentralizado que involucra K nodos. En cada nodo hay sensores y controles. El objetivo es compartir la información de cada sensor, procesada con un estimador de Kalman local, con todos los otros nodos para que los controladores puedan ser calculados utilizando la mejor estimación del estado del sistema dada la información de todos los sensores. Los controles se determinan de tal manera que se minimiza el valor esperado de un índice de rendimiento cuadrático. El problema se formula como un problema de control descentralizado sin un supervisor central para que el rendimiento del sistema degrade de manera suave bajo perturbaciones estructurales. Por lo tanto, la transmisión de datos es de cada nodo a todos los demás nodos; hay -1k (i-1) enlaces que conectan todos los nodos. Se demuestra que si la dimensión de los controles en cada nodo l es menor que tanto la dimensión de los datos en el nodo m como la dimensión del estado, entonces un vector de datos con dimensión del control en l puede ser transmitido de m a l. La compresión de la transmisión de datos se realiza a expensas de propagar un vector de datos dependiente adicional en cada nodo más allá de las ecuaciones usuales del filtro de Kalman.