Diseño e implementación de un humanoide de músculo reforzable

Proponemos un concepto de humanoide de músculo reforzable con sistemas de músculo-tendón hiperpáraleos. Al facilitar el cambio de la asignación de actuadores, podemos fortalecer fácilmente una parte específica del cuerpo del robot, mientras que cambiar la disposición de los actuadores de los humanos actuales es bastante difícil. Al desarrollar unidades musculares en las que un motor y sensores están integrados, y al adoptar una estructura musculoesquelética, se ha realizado la reorganización de los músculos. Este documento describe el concepto, el diseño del prototipo y la implementación del humanoide de músculo reforzable, y se presenta el experimento de evaluación mediante un humanoide musculoesquelético.