Saltar espacial con aceleración extrema repetitiva (14-g) utilizando Salto-1P

En este trabajo presentamos un nuevo sistema robótico, Salto-1P, para explorar la locomoción de salto extremo. Salto-1P pesa 0.098 kg y tiene una longitud de pierna activa de 14.4 cm. El robot es capaz de realizar un salto vertical de pie de 1.25 m, saltar continuamente a alturas superiores a 1 m y saltar más de 2 m horizontalmente. Salto-1P utiliza propulsores aerodinámicos y una cola inercial para controlar su actitud en el aire. Un controlador de pasos Raibert linealizado fue suficiente para permitir saltos in situ sin restricciones y locomoción hacia adelante y hacia atrás con retroalimentación de posición externa. Presentamos estudios de locomoción de salto extremo en los que el robot pasa solo el 7.7% de su tiempo en el suelo, experimentando aceleraciones de 14 veces la gravedad terrestre en su fase de apoyo. Se utilizó un conjunto de datos recopilados experimentalmente de 772 saltos observados para establecer el rango de impulsos horizontales y verticales alcanzables para Salto-1P.