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Este documento presenta el diseño y la implementación experimental de un sistema de control longitudinal y lateral integrado para la operación de vehículos automáticos en pelotones. El diseño del sistema de control longitudinal incluye dinámicas no lineales del vehículo, operación estable en cadena con espacios intervehiculares muy pequeños, operación a todas las velocidades desde una detención completa hasta cruceros a alta velocidad, y la ejecución de maniobras de separación y unión longitudinal en presencia de limitaciones de comunicación. El diseño del sistema de control lateral incluye operación a alta velocidad utilizando un sistema de sensores puramente "mirando hacia abajo" y cambio de carril sin mediciones transitorias de posición lateral. También describimos el diseño de un supervisor a bordo que utiliza comunicación entre vehículos y coordina la operación de los controladores laterales y longitudinales para ejecutar maniobras de entrada y salida. Se incluyen resultados experimentales de la demostración de carreteras automatizadas de NAHSC en San Diego, CA.
Rajamani et al. (Sat,) estudiaron esta cuestión.