Estabilización de una clase de sistemas mecánicos subactuados mediante modelado de energía total

En este documento se propone un sistema de EDOs y un método para su solución para la estabilización basada en pasividad de una clase de sistemas mecánicos subactuados. Este método simplifica las EDPs impuestas por la técnica de control basada en pasividad a través de interconexión y asignación de amortiguamiento (IDA-PBC). Para una clase de sistemas mecánicos que satisfacen ciertas propiedades matemáticas, las EDPs se reducen a un conjunto sencillo de EDOs no lineales. Se presenta una solución general para estas ecuaciones en el caso de 2 grados de libertad, mediante una nueva parametrización de la matriz de inercia del lazo cerrado. Dos ejemplos ilustran el método, logrando un modelado de energía cinética y potencial de manera directa. El análisis de simulación en comparación con estudios recientes destaca las ventajas de estas técnicas.