Control adaptativo no lineal para sistemas de teleoperación que transicionan entre tejidos blandos y duros

Los sistemas de teleoperación en el uso médico permiten a un cirujano realizar una operación a distancia con o sin magnificación. Existe una necesidad creciente de dotar a los telerobots de la capacidad para interactuar con entornos desconocidos y híbridos para detectar las anomalías y también realizar los procedimientos de diagnóstico. En tales entornos es un desafío garantizar la estabilidad del sistema en su totalidad. En esta investigación, se ha propuesto un control adaptativo no lineal para un sistema de teleoperación endoscópica de un grado de libertad. Los controladores de fuerza y posición están diseñados tanto para el lado master como para el slave. Se ha utilizado la teoría de Lyapunov para garantizar la estabilidad y el rendimiento del sistema, en presencia de rigidez ambiental desconocida. Se presentan simulaciones numéricas en el sistema de teleoperación para demostrar la efectividad del esquema propuesto.