Un Esquema de Control Adaptativo para Manipuladores Mecánicos—Compensación de No Linealidades y Control Desacoplado

Este documento presenta un nuevo esquema de control adaptativo para manipuladores mecánicos. Haciendo uso de las propiedades fundamentales de las ecuaciones del manipulador, se desarrolla un algoritmo adaptativo para compensar un término no lineal en las ecuaciones dinámicas y para desacoplar la interacción dinámica entre las juntas. Se realiza un estudio de simulación por computadora para evaluar el rendimiento de un sistema de control de manipulador compuesto por el manipulador, un compensador/adaptador no lineal y un controlador de retroalimentación de estado con acción integral. Los resultados de la simulación muestran que el sistema de control del manipulador con controlador adaptativo es insensible a las variaciones de las configuraciones del manipulador y de la carga útil.