Control Visual Basado en Momentos 2.5-D para la Agarre de Piezas Planas sin Textura

Los métodos convencionales de control visual basados en momentos sufren de varios problemas en aplicaciones industriales debido a la utilización de momentos de imagen de orden alto. En este artículo, analizamos las deficiencias del control visual basado en momentos desde el punto de vista de aplicaciones industriales prácticas, y proponemos un nuevo método de control visual bidimensional y medio basado en momentos para agarrar piezas planas sin textura. Utilizamos características visuales híbridas que combinan momentos de imagen con rotación tridimensional (3-D) en el espacio cartesiano para controlar el movimiento del robot. En lugar de aplicar momentos de imagen de orden alto, utilizamos características de rotación, que proporcionan una matriz de interacción desacoplada que es de rango completo y sin mínimo local en el esquema de control. Además, para estimar la rotación relativa de la pieza sin textura en tiempo real, se propone un nuevo método de estimación basado en un análisis de correlación cruzada. El método de control visual propuesto proporciona un mejor control de movimiento y trayectoria 3-D del brazo robótico y se mantiene estable en el espacio de trabajo. Los resultados experimentales demuestran la efectividad del método.