Un nuevo enfoque particionado para el control visual basado en imágenes

En el control visual basado en imágenes, donde el control se efectúa con respecto a la imagen, no hay un control directo sobre las velocidades cartesianas del efector final del robot. Como resultado, el robot ejecuta trayectorias que son deseables en la imagen, pero que pueden ser indirectas y aparentemente retorcidas en el espacio cartesiano. Introducimos un enfoque particionado para el control visual que supera este problema. En particular, desacoplamos los componentes rotacionales y translacionales del eje x del resto de los grados de libertad. Luego, para garantizar que todas las características permanezcan en la imagen a lo largo de toda la trayectoria, incorporamos una función potencial que repela los puntos de características del límite del plano de la imagen. Ilustramos nuestro esquema de control con una variedad de resultados.