Un generador de patrones para robots humanoides caminando en un terreno áspero

Este documento presenta un generador de patrones de movimiento para robots humanoides que caminan sobre un plano plano, escalones y un terreno áspero. Se garantiza rigurosamente que el contacto deseado entre un robot humanoide y el terreno debe mantenerse al mantener la suma de momento de contacto entre ellos dentro del cono de momento de contacto bajo la suposición de fricción suficiente. Se genera un patrón de caminata resolviendo las ecuaciones de momento de contacto y aplicando el control de momento resuelto.