Compensación de herramientas en la programación de paso para robots controlados por admisión

Este documento describe una técnica de programación de paso, basada en el control por admisión y la compensación de dinámicas de herramientas, para facilitar y simplificar el proceso de aprendizaje de trayectorias en configuraciones industriales comunes. En la programación de paso, el operador humano agarra la herramienta unida al efector final del robot y "camina" el robot a través de las posiciones deseadas. Durante la fase de enseñanza, el robot registra las posiciones y luego podrá interpolarlas para reproducir la trayectoria. En la arquitectura de control propuesta, el control por admisión permite proporcionar un comportamiento compliant durante la interacción entre el operador humano y el efector final del robot, mientras que el algoritmo de compensación de la dinámica de la herramienta permite usar directamente la herramienta real en la fase de enseñanza. De esta manera, la configuración utilizada para la enseñanza puede ser directamente la misma utilizada para realizar la tarea de reproducción. Se han realizado experimentos para validar la arquitectura de control propuesta y se ha implementado un ejemplo de recogida y colocación para mostrar una posible aplicación en el campo industrial.