Diseño y caracterización de un sensor de piel suave basado en el efecto Hall de tres ejes

Este trabajo presenta un medio sencillo para producir un sensor de piel basado en el efecto Hall de 3 ejes para aplicaciones robóticas. Utiliza un chip comercial y es físicamente pequeño, además proporciona salida digital. Además, el sensor tiene un exterior suave para interacciones seguras con el entorno; en particular, utiliza silicona suave con un grosor de aproximadamente 8 mm. Se realizaron pruebas para evaluar la deriva debida a cambios de temperatura, y se implementó una compensación utilizando el sensor de temperatura integral. Además, se evaluó la histéresis y la diafonía entre las mediciones de 3 ejes. El sensor es capaz de detectar fuerzas mínimas de aproximadamente 1 gf. El sensor fue calibrado y se presentan los resultados con fuerzas totales de hasta 1450 gf en las direcciones normal y tangencial del sensor. La prueba reveló que el sensor es capaz de medir los diferentes componentes del vector de fuerza.