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Este estudio aborda la linealización de retroalimentación entrada-salida y la estabilidad de la dinámica interna de un vehículo autónomo submarino (AUV) subactuado en un espacio tridimensional. Al tomar las coordenadas de un punto de referencia virtual frente al sistema AUV como la ecuación de salida, se garantiza la linealizabilidad de la cinemática y dinámica del AUV. Se diseña un controlador no lineal para que el punto de referencia siga una trayectoria deseada generada por un planificador de ruta en bucle abierto. Luego, se muestra que la dinámica interna resultante del sistema es estable. Las capacidades de aproximación de redes neuronales y técnicas adaptativas también se adoptan para compensar parámetros desconocidos del vehículo y perturbaciones constantes o variables en el tiempo inducidas por olas y corrientes oceánicas. Se utiliza un análisis de estabilidad basado en Lyapunov para mostrar la acotación uniforme final de los errores de seguimiento. Finalmente, se proporcionan resultados de simulación para ilustrar la efectividad del sistema de control propuesto como un candidato calificado para implementaciones reales en aplicaciones en alta mar.
Shojaei et al. (Vier,) estudiaron esta cuestión.