Localización ligera para vehículos utilizando marcas viales

Los métodos tradicionales de localización basados en visión, como SLAM visual, padecen problemas prácticos en entornos exteriores, como detección inestable de características e incapacidad para realizar reconocimiento de ubicación bajo cambios de iluminación, perspectiva, clima y apariencia. Además, la construcción de mapas a gran escala en estos sistemas presenta sus propios desafíos. En este trabajo, presentamos un método novedoso para localizar con precisión vehículos en la carretera utilizando señales marcadas en el camino (marcas viales), que tienen la ventaja de ser distintas y fáciles de detectar, siendo su detección robusta ante cambios en la iluminación y el clima. Nuestro método utiliza esquinas detectadas en las marcas viales para realizar la localización en coordenadas globales. El método consta de dos fases: una fase de mapeo en la que se utiliza un dispositivo GPS de alta calidad para encuestar automáticamente las marcas viales y añadirlas a un “mapa” o base de datos ligera, y una fase de localización donde la detección de marcas viales y la búsqueda en el mapa, combinadas con odometría visual, producen una localización precisa. Presentamos experimentos utilizando una implementación en tiempo real operando en un automóvil que demuestra la robustez y precisión mejoradas de nuestra systema incluso al usar solo marcas viales. Sin embargo, en este caso, la trayectoria entre las marcas viales tiene que ser completada por odometría visual, lo que contribuye al deriva. Por lo tanto, también presentamos un mecanismo para combinar mapas basados en marcas viales con mapas basados en características escasas que resulta en una mayor precisión. Vemos nuestro uso de marcas viales como un paso significativo en la tendencia general de utilizar características de mayor nivel para mejorar el rendimiento de localización independientemente de las condiciones del entorno.