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Se propone un diseño mecánico simple para locomoción cuadrúpede, denominado SCOUT, que presenta solo un grado de libertad por pata. El artículo demuestra experimentalmente que nuestro primer prototipo SCOUT-1 es capaz de caminar, girar y subir un escalón, a pesar de su simplicidad mecánica. El principio subyacente es la operación dinámica, basada en la transferencia de momento controlada. Las simulaciones muestran un caminar exitoso, subir escaleras y correr.
Buehler et al. (Wed,) estudiaron esta cuestión.