Control de maniobra de formación afín distribuida líder-seguidor para sistemas multiagente de alto orden

Para dirigir un grupo de agentes a maniobrar con las formas colectivas deseadas, este artículo estudia el control de maniobra de formación afín de sistemas multiagente de alto orden utilizando una estrategia de líder-seguidor de dos capas, en la cual los agentes se dividen en tres tipos: primer líder, segundo grupo de líderes y seguidores. El primer líder decidirá los parámetros de maniobra de toda la formación, y el segundo grupo de líderes mantendrá las posiciones relativas deseadas con respecto al primer líder. Los seguidores tienen como objetivo moverse a las posiciones deseadas localizadas afínmente por los líderes. La característica principal de esta estrategia de líder-seguidor de dos capas es que la interacción de la información del primer líder al segundo grupo de líderes se puede realizar a través de comunicación inalámbrica, y solo se necesitan las mediciones de la posición relativa local y sus derivadas de tiempo de orden finito para los seguidores. Para lograr el objetivo de control bajo las restricciones dadas, se diseñan los algoritmos de control distribuido para el segundo grupo de líderes y los seguidores, en los cuales se emplean técnicas de retroceso, estimación distribuida, PDᵐ y diseño de ganancia adaptativa. Finalmente, se proporciona un ejemplo de simulación con evitación de obstáculos para validar la efectividad de los algoritmos de control propuestos.