Emparejamiento estéreo global aprovechado por puntos de control terrestre dispersos

Presentamos un nuevo modelo estéreo global que hace uso de restricciones de puntos con profundidades conocidas, es decir, los Puntos de Control Terrestre (GCP, por sus siglas en inglés) como se menciona en la literatura de estéreo. Nuestra formulación modela explícitamente las influencias de los GCP en un Campo Aleatorio de Markov. Un término de regularización basado en GCP se integra de manera natural en nuestro marco de optimización global de una forma fundamentada utilizando la regla de Bayes. La solución óptima del problema de inferencia puede ser aproximada a través de técnicas existentes de minimización de energía, como los cortes de gráfico utilizados en este artículo. Nuestro marco probabilístico genérico permite que los GCP sean obtenidos de varias modalidades y proporciona una manera natural de integrar la información de múltiples sensores. Evaluaciones cuantitativas demuestran la efectividad de la formulación propuesta para regularizar el problema de emparejamiento estéreo mal planteado y mejorar la precisión de reconstrucción.