Síntesis de marcha parametrizada

Este artículo presenta un método para producir marchas utilizando mecanismos de control análogos a los juguetes de cuerda. La técnica de síntesis se basa en la optimización. Una de las características principales de los "juguetes de cuerda virtuales" es que son ajenos a su entorno. Esto significa que estas criaturas o juguetes simulados no tienen control activo sobre el equilibrio. Sin embargo, los mecanismos de control parametrizados "a ciegas" pueden producir muchas marchas periódicas comunes, así como movimientos aperiodicos como giros y saltos. Las posibilidades y limitaciones de esta técnica se presentan en el contexto de criaturas ejemplo que tienen una, dos, cuatro y seis patas. Un atributo importante del método de síntesis propuesto es que los movimientos producidos pueden ser parametrizados. Así, puedes sintetizar una familia de movimientos en lugar de solo una instancia fija de un movimiento. Los ejemplos utilizados aquí son: una marcha de salto parametrizada con respecto a la velocidad; una marcha de giro parametrizada con respecto a la tasa de giro, y un salto parametrizado con respecto al tamaño del salto. El animador puede, por lo tanto, especificar interactivamente la velocidad de salto, la tasa de giro y el tamaño del salto, respectivamente, para estos movimientos basados en la física.