Implementación y Resultados Experimentales de un Filtro de Kalman Basado en Cuaterniones para el Seguimiento del Movimiento del Cuerpo Humano

Un sistema de seguimiento del movimiento del cuerpo humano basado en el uso de sensores MARG (Magnéticos, de Tasa Angular y de Gravedad) ha estado en desarrollo en la Escuela Naval de Posgrado y la Universidad de Miami. El diseño de un filtro de Kalman basado en cuaterniones para procesar los datos del sensor MARG fue descrito en 1. Este documento presenta la implementación en tiempo real y los resultados de las pruebas del filtro de Kalman basado en cuaterniones. Los resultados experimentales validan el diseño del filtro de Kalman y muestran la viabilidad de los sensores MARG para el seguimiento en tiempo real del movimiento del cuerpo humano.