Un controlador de seguimiento de trayectorias simple pero eficiente para camiones autónomos

Este documento presenta un controlador de seguimiento de trayectorias implementado para el Sistema Operativo de Robot (ROS). Se desarrolla para el proyecto financiado AutoTruck en el que un camión de 18 t será automatizado para aplicaciones en patio. El objetivo era diseñar un controlador simple pero suficiente, que también pudiera ser utilizado en una unidad de control estándar a bordo del vehículo. Por lo tanto, no se diseñó un controlador no lineal avanzado. El controlador es una combinación de un controlador PID y un controlador de seguimiento de punto. Ambos controladores, por separado, tienen sus desventajas para la aplicación. Sin embargo, la combinación demostró ofrecer un buen rendimiento de seguimiento. Los controladores se probaron en simulación y con camiones a escala 1:32 en el entorno de prueba llamado DriveLab.