Planificación de trayectorias para el movimiento coordinado de un robot y una mesa de posicionamiento. II. Especificación óptima de la trayectoria

Para pt.I ver ibid., p.735-45 (1990). Un sistema de robot y mesa de posicionamiento es un sistema cinemáticamente redundante con respecto al movimiento planar. Se desarrollaron dos estrategias en pt.I para resolver esta redundancia y especificar formas de trayectoria que hagan el mejor uso del espacio de trabajo y las características de velocidad de los dos dispositivos. En esta parte, se desarrolla un enfoque de programación dinámica de una variable para obtener una trayectoria de tiempo y/o energía casi mínima de los dos dispositivos. Las estrategias desarrolladas se estudiaron utilizando este algoritmo de planificación de trayectorias en un modelo de un robot de 3 grados de libertad y una mesa de posicionamiento lineal de dos ejes para una variedad de formas de trayectoria y restricciones. Además, se realizaron experimentos en una celda de trabajo típica para mostrar la viabilidad de las estrategias desarrolladas. Al mover los dos dispositivos en direcciones opuestas, el menor tiempo de viaje se obtiene cuando la trayectoria original se resuelve más a favor del dispositivo más rápido, mientras que la calidad del movimiento resultante depende del rendimiento del controlador de cada dispositivo.