Método de Evitación de Obstáculos para Robots Móviles con Ruedas Usando Red Neuronal Fuzzy Tipo-2 por Intervalos

Este artículo propone un método de evitación de obstáculos en la estabilización de la posición de los robots móviles con ruedas utilizando una red neuronal fuzzy tipo-2 por intervalos (IT2FNN). Anteriormente, hemos propuesto las estrategias unificadas de evitación de obstáculos y el método de disparo del sistema de fútbol robótico utilizando una red neuronal fuzzy tipo-1 (T1FNN). Aunque el método T1FNN anterior puede alcanzar las tareas requeridas, su rendimiento no es satisfactorio en el siguiente sentido. El T1FNN anterior no puede reducir la influencia de las incertidumbres de manera efectiva porque utiliza el conjunto preciso como los valores de pertenencia. Además, puede resultar en un comportamiento de oscilación grande durante la evitación de obstáculos. En consecuencia, debemos diseñar el método IT2FNN para mejorar el rendimiento con un comportamiento más suave así como una mejor evitación de obstáculos. El método IT2FNN propuesto tiene una estructura de red neuronal fuzzy diferente de la T1FNN. Dado que el IT2FNN utiliza el conjunto fuzzy en lugar del conjunto preciso como los valores de pertenencia y es robusto contra las incertidumbres, el rendimiento del comportamiento del robot puede mejorarse significativamente, especialmente en presencia de obstáculos. Se presentan tanto resultados de simulación como experimentales utilizando el robot móvil con ruedas real con la información visual para mostrar la validez y las ventajas del método propuesto.