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El objetivo de nuestra investigación es investigar la interacción entre el control oculomotor, el procesamiento visual y el control de extremidades en humanos y primates, explorando los problemas computacionales de estos procesos con un sistema oculomotor artificial inspirado biológicamente en un robot antropomórfico. En este documento, investigamos los mecanismos computacionales para la atención visual en tal sistema. Los estímulos en el entorno excitan una red neuronal dinámica que implementa un mapa de saliencia, es decir, una competencia de 'ganar-todo' entre estímulos mientras suaviza el ruido y suprime entradas irrelevantes simultáneamente. En tiempo real, este sistema calcula nuevos objetivos para el cambio de mirada, ejecutado por el sistema cabeza-ojo del robot. Los grados de libertad redundantes del sistema cabeza-ojo se resuelven a través de una cinemática inversa aprendida con un criterio de optimización. También abordamos problemas importantes sobre cómo asegurar que el sistema de coordenadas del mapa de saliencia permanezca correcto después del movimiento del robot. El sistema de atención presentado se basa en módulos fundamentados y es generalmente aplicable a cualquier modalidad sensorial.
Vijayakumar et al. (Wed,) estudiaron esta cuestión.