Evolucionando una colección diversa de problemas de planificación de caminos robóticos

Este estudio presenta un sistema de computación evolutiva que puede generar problemas de planificación de caminos robóticos en una cuadrícula. Se utiliza una representación celular evolucionable que especifica cómo construir un PPP. También se presenta una técnica para taxonomizar problemas de planificación de caminos, de modo que el vasto número de problemas que se pueden generar con el sistema de computación evolutiva puede ser posteriormente reducido a una colección de problemas sustancialmente diferentes de un tamaño especificado. En este estudio, se evolucionan los problemas de planificación de caminos más difíciles, según tres criterios diferentes, y se utilizan esos resultados para demostrar la técnica taxonómica. Los criterios de dificultad son (i) el número mínimo de giros que debe hacer un robot, (ii) el número mínimo de movimientos hacia adelante que debe realizar, y (iii) la suma de estas cantidades. Se utiliza un algoritmo de programación dinámica para calcular estas cantidades para un programa de planificación de caminos dado. La técnica puede generalizarse para encontrar casos de una dificultad especificada. El tamaño del tablero y el número máximo de obstáculos utilizados son especificables de manera transparente.