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La tecnología de teleoperación bilateral ha atraído una amplia atención debido a sus aplicaciones en varios sistemas de operación remota. Sin embargo, existen algunos problemas de control desafiantes, como el retraso en la comunicación, la fuerza ambiental no medible y diversas incertidumbres en la modelación del manipulador. En este estudio, se diseña un observador de perturbaciones basado en la dinámica del manipulador esclavo para observar la fuerza ambiental no medible. Cuando la fuerza ambiental se modela como una forma de regresión lineal general, sus parámetros desconocidos pueden ser estimados en línea mediante la ley de adaptación de mínimos cuadrados. Se propone una nueva estructura de comunicación donde solo la trayectoria del maestro se transmite al lado del esclavo, y la señal de transmisión del esclavo al maestro es reemplazada por los parámetros ambientales estimados. Dado que estos parámetros no son señales de potencia, se evita esencialmente el problema de pasividad del canal de comunicación y la limitación de compromiso entre el rendimiento de transparencia y la robustez de estabilidad en el control de teleoperación tradicional. El control de modo deslizante y la compensación de fuerza del observador de perturbaciones se integran posteriormente para hacer frente a varias incertidumbres en la modelación del manipulador, de modo que se puede realizar un excelente rendimiento de sincronización. Así, el algoritmo de control propuesto puede garantizar la robustez de la estabilidad y un buen rendimiento de control simultáneamente bajo retrasos temporales arbitrarios. Se llevan a cabo simulaciones y experimentos en dos manipuladores de un grado de libertad, y los resultados muestran la efectividad del algoritmo de control propuesto.
Chen et al. (Fri,) estudiaron esta cuestión.