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El vehículo eléctrico de tracción distribuida (DDEV) con dirección activa en las ruedas delanteras (AFS) es un sistema sobreactuado. Para tal sistema, se deben considerar más objetivos de optimización para mejorar el sistema además de satisfacer el comando de conducción de los conductores y mantener el vehículo estable. La energía de deslizamiento generada por el deslizamiento excesivo de los neumáticos reduce la utilización de la energía de salida del motor, lo que resulta en una reducción de la eficiencia del vehículo eléctrico (EV). Con el fin de mejorar el rendimiento del vehículo, se diseña un controlador coordinado longitudinal y lateral para el DDEV con ruedas elásticas mecánicas (MEWs). La capa de control de movimiento del controlador jerárquico adopta el control modal deslizante integral (ISMC) para determinar la fuerza longitudinal deseada, la fuerza lateral y el momento de guiñada como entradas virtuales del vehículo. Luego, se propone una nueva estrategia de distribución de fuerza de neumáticos para asignar dinámicamente las entradas virtuales entre las ruedas delanteras y cuatro motores con el objetivo de optimizar la estabilidad del vehículo y la disipación de energía de deslizamiento de neumáticos longitudinales. Para caracterizar la energía de deslizamiento de los neumáticos de manera más precisa, se deduce el modelo de cepillo que se ajusta a la MEW en condiciones de deslizamiento combinado. Se evalúa el controlador propuesto en la plataforma de prueba de hardware en bucle (HIL) bajo diferentes condiciones de conducción. Los resultados de simulación demuestran que este controlador no solo garantiza el rendimiento de estabilidad en la manipulación del vehículo, sino que también mejora la utilización de la energía de salida del motor y reduce el desgaste de los neumáticos.
Lin et al. (Vie,) estudiaron esta cuestión.