Diseño no lineal adaptativo con separación de controlador-identificador y cambio

Presentamos un nuevo diseño de control no lineal adaptativo que logra una separación completa entre el controlador y el identificador. Esta modularidad es posible gracias a una fuerte propiedad de estabilidad de entrada a estado del nuevo controlador con respecto al error de estimación de parámetros y su derivada como entradas. Estas entradas están garantizadas de manera independiente para estar acotadas por el identificador. El nuevo diseño es más flexible que el diseño basado en Lyapunov porque el identificador puede emplear cualquier ley de actualización estándar, ya sea en gradiente y mínimos cuadrados, normalizados y no normalizados. Un ingrediente clave en el diseño del identificador y el análisis de convergencia es una extensión no lineal del conocido lema de intercambio lineal.