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El enfoque de backstepping se adapta al problema de estabilizar de forma asintótica y uniformemente global sistemas no lineales en forma de retroalimentación con un retardo arbitrariamente grande en la entrada. La estrategia de diseño se basa en la construcción de un funcional de Lyapunov-Krasovskii. Se construyen leyes de control continuamente diferenciables.
Mazenc et al. (Sun,) estudiaron esta cuestión.
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