Un esquema de resolución de redundancia basado en crítico adaptativo de red única para manipuladores robóticos

Este artículo propone un esquema de resolución de redundancia en tiempo real basado en crítico adaptativo para el control cinemático de un manipulador redundante. El control cinemático del manipulador redundante se formula como un sistema afín de entrada en tiempo discreto, y luego se propone un esquema óptimo de resolución de redundancia en tiempo real. La ley de control óptima se deriva en tiempo real utilizando un marco de crítico adaptativo. La metodología propuesta basada en un único crítico adaptativo define la tarea adicional en términos de función de costo integral, lo que resulta en una solución óptima global. Con el esquema de control óptimo basado en crítico adaptativo, la resolución óptima de redundancia se logra en tiempo real sin el cálculo de la inversa, lo que hace que el método sea computacionalmente eficiente. La formulación del problema, tal como se propone en este artículo, es de las primeras de su tipo. Además, la resolución óptima de redundancia en tiempo real utilizando una función de costo integral se ha resuelto de manera exhaustiva, lo que también es una contribución novedosa. El esquema propuesto se prueba tanto en simulación como en experimento en un manipulador PowerCube de siete grados de libertad de Amtec Robotics.