Planificación de agarre bimanual

La capacidad de agarrar objetos grandes con ambas manos permite que los sistemas robóticos bimanuales empleen plenamente sus capacidades en entornos centrados en el ser humano. Por lo tanto, se necesitan algoritmos para precomputar configuraciones de agarre bimanual que se puedan utilizar en línea para crear agarres de cuerpo completo de manera eficiente. En este trabajo presentamos un planificador de agarre bimanual que se puede usar para construir un conjunto de agarres junto con información de manipulabilidad para un objeto dado. Para una planificación de agarre eficiente, se utilizan información de alcance precomputada y una representación del objeto beneficiosa, basada en descripciones de ejes medianos. Dado que los agarres bimanuales pueden sufrir de baja manipulabilidad, causada por una cadena cinemática cerrada, mostramos cómo la manipulabilidad de un agarre bimanual puede usarse como una medida de calidad. Por lo tanto, se introducen grupos de manipulabilidad como una forma eficiente de describir aproximadamente la manipulabilidad de un agarre bimanual dado. El enfoque propuesto se evalúa con una implementación de referencia, basada en Simox 1, para el robot humanoide ARMAR-III 2. Dado que los algoritmos presentados son independientes del robot, no hay limitaciones para usar este planificador en otros sistemas robóticos.