Uso de un sensor táctil cilíndrico para determinar la curvatura

Se muestra cómo se puede determinar la curvatura de contacto a partir de un único contacto con un sensor táctil cilíndrico. Cuando el dedo táctil toca una superficie convexa suave desconocida, la ubicación del contacto, las curvaturas principales y la fuerza normal se determinan a partir de una ventana de 4*4 mediciones de deformación. Las propiedades de contacto se determinan mediante una inversión basada en un modelo no lineal de las mediciones de deformación de vuelta al tipo de contacto. Las deformaciones del sensor se predicen al convolucionar la respuesta del impulso espacial de la piel de goma con la distribución de presión superficial asumida derivada de un modelo de contacto de Hertz. La búsqueda de gradiente encuentra los parámetros de la forma convexa de segundo orden y la fuerza que mejor se ajustan a los datos del sensor. Los experimentos bajo condiciones de laboratorio muestran una estimación del radio dentro del 10%, una orientación dentro del 3% y la localización del subtactel (elemento táctil) al 3% del espaciado del elemento.