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En este artículo, proponemos un método alternativo para el diseño de un controlador de robot en coordenadas cartesianas utilizando una transformación de escala temporal. Mostraremos cómo una elección adecuada de la escala temporal nos permite controlar el robot en la vecindad de puntos singulares sin reducir el rendimiento fuera de las vecindades de estos puntos. El sistema controlado resultante tiene polos lentos en el área de mala capacidad manipulativa y polos rápidos en el área de buena capacidad manipulativa.
Sampei et al. (Wed,) estudiaron esta cuestión.
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