Recuperación de terreno basada en visión para el aterrizaje de vehículos aéreos no tripulados

Proponemos un sistema para el aterrizaje de vehículos aéreos no tripulados (UAV), específicamente un rotorcraft autónomo, en terrenos arbitrarios y no controlados. Presentamos planes y avances en un sistema basado en visión para la recuperación de la geometría y propiedades materiales del terreno local a partir de un rig estéreo montado con el propósito de encontrar un sitio de aterrizaje óptimo. Se desarrolla un sistema que integra la estimación de movimiento a partir de características rastreadas y un algoritmo para la estimación aproximada de un mapa de elevación denso en un sistema de coordenadas del mundo.